Durante esta semana fizeram-se os primeiros teste no laser. Começando por instalar o software que veio juntamente com o laser (LD-MRS View) e configurar a rede do PC para ser possível comunicar com o laser.
Após isso facilmente se vê a representação dos dados do laser através da interface gráfica do software como se pode ver na seguinte figura.
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| Interface do software LD-MRS View. |
No entanto este software só serviu para ter um primeiro contacto com o laser e testar o seu funcionamento, onde à partida não voltará a ser útil.
Posto isso depois de alguma pesquisa pude verificar que existe um package em ROS (sick_ldmrs) que faz a comunicação com o laser e devolve os dados individualmente de cada um dos 4 feixes do laser assim como a nuvem de pontos dos 4 feixes em conjunto. Permitindo ainda alterar a configuração do laser, como por exemplo o ângulo de início e fim de varrimento e a frequência a que o laser trabalha.
Já com o package a correr facilmente se observou os seus dados através da interface RVIZ.
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